Atividade MAPA Em uma célula de montagem de uma indústria, um robô manipulador planar realiza operações de pick-and-place entre um alimentador e a esteira de inspeção. Para validar o programa de pontos e o envelope de trabalho antes do comissionamento, a equipe técnica precisa estimar a posição da garra a partir dos ângulos das juntas e dos comprimentos dos elos, sendo esse procedimento rotineiro tanto para a calibração quanto para a manutenção preventiva.
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Considere que o robô manipulador planar da Figura 1, com movimento plano vertical, composto por três juntas rotacionais e por três elos (L1, L2 e L3), seja o manipulador utilizado em uma das linhas de montagem. O manipulador robótico tem sua origem em (x0, y0), onde está localizada a primeira junta. Os pontos localizados
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